Handlungsplanung
Zur Generierung und Steuerung von Handlungsabläufen ist von uns das Tool HIPLANEX (HIerarischer PLANer und EXecuter) entwickelt worden.
Es war ursprünglich nur für die automatische Erzeugung von Abläufen gedacht (Missions-Planer), läßt aber auch eine Ablaufspezifizierung durch den Anwender zu.
Dazu wurde es von uns um eine graphische Oberfläche erweitert, mit der sowohl neue Aufgaben (Missionen) in einer eigenen Missionssprache spezifiziert als auch schon vorhandene Missionen ausgeführt werden können.
Aufgrund der hierarischen Struktur lassen sich Missionen aus vorhandenen Missionsbausteinen "zusammen stecken". Die unterste Ebene bilden die Elementarmissionen, die Befehle der Fahrzeugsteuerung wie "Fahre nach Punkt A", "Hebe die Gabel um 1 m an", "Neige den Mast um 10 Grad" etc. beinhalten.
Alle Missionen sind parametrisierbar, Weltmodellwissen über Lagerplätze, Hindernisse und Objekte werden in einer Datenbank abgelegt und lassen sich direkt bzw. als Parameter in der Missionsspezifizierung nutzen.
Mit HIPLANEX können komplexe Szenarien einer FTS-Anwendung erstellt und ausgeführt werden (Voraussetzung ist eine an das jeweilige Fahrzeug angepasste Schnittstelle zur Fahrzeugsteuerung).
von Missionen
führung
